Początki rabsztyńskiej warowni giną w mrokach dziejów. W XIII wieku na szczycie wzniesienia istniała strażnica wzniesiona prawdopodobnie przez ród rycerski Toporczyków. Pod koniec XIV stulecia zamek, jako zastaw przeszedł w ręce rodu Leliwitów z Melsztyna.
W 1439 roku Spytko z Melsztyna zawiązał konfederację polskich husytów przeciw biskupowi krakowskiemu Zbigniewowi Oleśnickiemu. Po napadzie na obradującą w Nowym Korczynie radę królewską, został pokonany w bitwie pod Grotnikami, gdzie sam poległ. Jego majątek wraz z zamkiem został skonfiskowany na rzecz skarbu królewskiego. W 1441 roku został zwrócony Jadwidze, córce Jana z Melsztyna, i jako jej wiano przeszedł w ręce Andrzeja Tęczyńskiego herbu Torpór. W 1442 roku na polecenie króla miał on wzmocnić twierdzę. Za udział w zabójstwie Andrzeja Tęczyńskiego, za sprawą jego brata Jana Tęczyńskiego z Rabsztyna odsiadywał tutaj wyrok Marcin Bełza, jeden z rajców krakowskich.
Na początku XVI wieku zamek znalazł się w rękach Bonerów, którzy przez trzy pokolenia sprawowali urząd starostów rabsztyńskich. Pod koniec tego stulecia, podczas kampanii antyhabsburskiej, dowódcą załogi był kozak płk. Gabriel Hołubek.
Kolejnym starostą został w 1592 roku Mikołaj Wolski, a następnie marszałek wielki koronny Zygmunt Myszkowski, który na początku XVII stulecia rozbudował rabsztyńską twierdzę w stylu renesansowym.
W czasie potopu wycofujące się wojska szwedzkie splądrowały i zniszczyły warownię, której już nie odbudowano. Zamek był jeszcze częściowo używany do początków XIX wieku, jednak później został opuszczony. W połowie stulecia okoliczna ludność rozpoczęła rozbiórkę zamku na materiał budowlany. Na początku XX wieku poszukiwacze skarbów wysadzili wieżę zamkową.
Po trwającej kilka lat częściowej rekonstrukcji zamku, w 2009 roku oddano do użytku wieżę strażniczą i bramę główną. Na zamku odbywają się coroczne turnieje rycerskie.
Fot. tyt.: Narodowe Archiwum Cyfrowe
