W średniowieczu Lębork był niewielką osadą położoną na terenie kasztelanii białogardzkiej. Aneksja Pomorza Gdańskiego przez Krzyżaków w 1308 roku spowodowała konflikt z księciem Przybysławem II, kasztelanem pomorskim. Wówczas została zniszczona Białogarda, chociaż prawnie należała do księcia aż do 1315 roku.

Upadek Białogardy oraz położenie Lęborka na ważnym trakcie handlowym ze Szczecina do Gdańska przyczyniły się do rozwoju osady. W 1341 roku Krzyżacy lokowali Lębork na prawie chełmińskim, a kilka lat później rozpoczęli budowę murowanego zamku. Zlokalizowano go w południowo-wschodnim narożu miasta, w obrębie jego fortyfikacji, z którymi był sprzężony.
Niewielki zamek został założony na planie prostokąta o wymiarach 55 x 65 m. W jego południowo-wschodnim narożu wzniesiono dom zakonny, połączony murami obronnymi z trzema czworobocznymi basztami w pozostałych narożach. Brama wjazdowa na dziedziniec zamkowy była usytuowana w kurtynie północnej, natomiast w kurtynie wschodniej znajdowała się furta zamkowa. W obrębie murów dziedziniec zamkowy został podzielony na dwie części sztucznym kanałem poprowadzonym na osi wschód – zachód. Kanał, zwany Młynówką, doprowadzał wodę do młyna i browaru, usytuowanych przy zachodniej stronie murów. Czterokondygnacyjny dom zakonny, o wymiarach 11 x 47 m, nie posiadał w elewacji południowej (od strony rzeki) otworów okiennych, jedynie strzelnice usytuowane na poddaszu. Jego krótsze ściany, wschodnia i zachodnia, zwieńczone były schodkowymi szczytami.
Lęborski zamek był siedzibą wójtów krzyżackich podlegających komturii gdańskiej. Pierwszym urzędującym wójtem, wzmiankowanym w 1363 roku, był Dietrich von Loupheim.
Po bitwie pod Grunwaldem w 1410 roku uszkodzony zamek został zajęty przez wojska polskie. Jednak na początku 1411 roku, po zawarciu I pokoju toruńskiego powrócił we władanie zakonu.
W lutym 1454 roku, po wybuchu powstania antykrzyżackiego, zamek i miasto zostały zajęte przez wojska polskie. W 1455 roku król Kazimierz Jagiellończyk przekazał Lębork księciu pomorskiemu Erykowi II. W 1456 roku miasto wraz z zamkiem zostały zajęte przez wojska krzyżackie. Po zakończeniu działań wojennych i zawarciu II pokoju toruńskiego w 1466 roku król ponownie przekazał Lębork księciu Erykowi II. W 1526 roku król Zygmunt I Stary nadał Lębork w lenno książętom zachodniopomorskim.

W 2. połowie XVI wieku, w trakcie rządów książąt pomorskich, nastąpiła największa przebudowa lęborskiego zamku w stylu renesansu. W środkowej części domu zakonnego wzniesiono zewnętrzną wieżę z klatką schodową, dzieląc jego fasadę na dwie nierówne części. Od wschodu, między domem zakonnym a kanałem Młynówki, wzniesiono dwukondygnacyjne skrzydło zamku, tzw. Nowy Dom, o długości 18 m. W jego przyziemiu znajdowała się kuchnia i łaźnia, a na piętrze — pomieszczenia mieszkalne. Na środku dziedzińca, wzdłuż kanału, wzniesiono budynek tzw. Kancelarii.
Po bezpotomnej śmierci księcia Bogusława XIV w 1737 roku Lębork został włączony do Korony, jednak 20 lat później został przekazany w lenno elektorom brandenburskim. Podczas „potopu” szwedzkiego zamek wraz z miastem znacznie zniszczony.
Po I rozbiorze Polski w 1772 roku Lębork znalazł się w zaborze pruskim, a zamek stracił swój charakter obronny. W XIX wieku rozebrano mury obronne, budynek Kancelarii oraz tzw. Nowy Dom. Na dziedzińcu wzniesiono nowe zabudowania młyna. Basztę północno-zachodnią przebudowano w tzw. Dom Młynarza, natomiast basztę północno-wschodnią – w dom dla służby. Basztę południowo-zachodnią wbudowano w budynek mieszkalny usytuowany obok domu zakonnego.
W połowie lat trzydziestych XX wieku dom zakonny został zaadaptowany na siedzibę urzędów, co doprowadziło do przebudowy jego wnętrz oraz elewacji, w których wybito szereg regularnie rozmieszczonych okien. Obecnie w dawnym zamku krzyżackim mieści się siedziba Sądu Rejonowego.
Fot. tyt.: Tomasz Górny (Nemo5576), CC BY-SA 3.0, via Wikimedia Commons