Pierwsze informacje o istnieniu zamku pochodzą z XIII wieku. Wówczas miał tu swoją siedzibę namiestnik książęcy. Na początku XIV stulecia wzniesiono kwadratową wieżę, nazwaną później Wieżą Lwów, od umieszczonych w jej zwieńczeniu kamiennych lwów.
W 2. połowie XIV wieku książę brzeski Ludwik I dokonał przebudowy zamku, podczas której wzniesiono nowy budynek mieszkalny a kaplicę zamkową przebudowano na kolegiatę.
W połowie XVI wieku książę Fryderyk II z żoną Barbarą z Hohenzollernów przebudowali zamek w stylu renesansowym, wzorując się na Zamku Królewskim na Wawelu. Z tego powodu książęca rezydencja jest określana mianem śląskiego Wawelu. W latach 1541-1544 wzniesiono południowe skrzydło, a w latach 1544-1547 powstało skrzydło wschodnie. Po śmierci księcia Fryderyka II prace budowlane na zamku prowadził jego syn Jerzy II.
W latach 1554-1560 wzniesiono reprezentacyjny budynek bramy wjazdowej. Składa się ona z trzech kondygnacji. Dolna ma motyw antycznego łuku triumfalnego. Ponad łukiem fundator umieścił posągi swój i żony w rzeczywistych wymiarach oraz herby rodowe trzymane przez pary giermków. Książę zlecił także umieszczenie nad oknami pierwszego piętra dwóch rzędów popiersi swoich przodków.
Dziedziniec zamku ozdabia wewnętrzny portal bramy wjazdowej i dwupiętrowe renesansowe krużganki. Zamek miał bogato wyposażone wnętrza. Jerzy II zamówił we Flandrii arrasy o łącznej długości 300 łokci (170 m). Wyposażenie sal nie dotrwało do naszych czasów. Przebudową zamku zajmowali się włoscy architekci Jakub i Franciszek Parr. Ich kontynuatorami byli Bernard i Piotr Niuronowie, którzy pod koniec wieku ufortyfikowali rezydencję.
W 1675 roku na zamku zmarł ostatni potomek ze śląskiej linii Piastów, Jerzy Wilhelm i rezydencja zaczęła podupadać. Opuszczony zamek uległ niewielkim zniszczeniom w czasie ostrzału miasta przez króla pruskiego, Fryderyka II w 1741 roku. Następnie zamek pełnił funkcję karczmy, koszar, magazynu.
W 1922 roku usunięto z zamku magazyny i przeprowadzono drobne konserwacje, zabezpieczono Bramę Wjazdową. W 1924 roku założono Muzeum Miejskie. W 1945 roku warownia została ponownie uszkodzona. W 1952 roku otwarto obecne Muzeum Piastów Śląskich. W latach 1966-1990 budowlę odbudowano według stanu z XVI wieku. Odnowiono Bramę Wjazdową, krużganki i kilka sal.
Il. tyt.: Hermann Kunz „Das schloss der Piasten zum Briege”
