Prawdopodobnie na miejscu obecnego zamku istniał wcześniej drewniany dwór Słupskich, zniszczony przez pożar. Początki zamku związane są z osobą Kaspra Suskiego, który w latach 1554–1580 wzniósł w tym miejscu dwór o charakterze obronnym. Jego pozostałości są obecnie częścią rozbudowanego później południowego skrzydła zamku.
W 1608 roku zamek trafił w ręce rodu Komorowskich. W wyniku znacznej rozbudowy przeprowadzonej przez Piotr Komorowski (1580–1640), powstał charakterystyczny trójskrzydłowy układ zamku. W 1665 roku zamek suski przeszedł w ręce rodu Wielopolskich, którzy byli w jego posiadaniu do 1843 roku. Na początku XVIII wieku Anna Wielopolska dokonała kolejnej rozbudowy zamku, podczas której dobudowano dwie wieże oraz zmodernizowano jego wnętrza.
W 1843 roku zamek przeszedł w ręce Aleksandra Branickiego. Jego syn, Władysław, w latach 1882–1887 przeprowadził generalną restaurację zamku pod kierunkiem Tadeusza Stryjeńskiego. Do 1843 roku zamek otoczony był wysokim murem obronnym, sięgającym wysokości pierwszego piętra. W jego miejsce wzniesiono ogrodzenie z żelaznych prętów. Niestety w 1905 roku zamek zniszczył dotkliwy pożar, a jego odbudową ponownie zajął się architekt Tadeusz Stryjeński.
W 1922 roku zamek przeszedł w ręce Tarnowskich, w których posiadaniu był do wybuchu II wojny światowej. Podczas obydwu wojen światowych na zamku mieścił się szpital dla żołnierzy.
Po II wojnie światowej opuszczony zamek pełnił funkcje gimnazjum (przekształconego w liceum ogólnokształcące), szkolnego internatu, fabryki mebli czy magazynu GS. Dopiero w 1975 roku Państwowe Zbiory Sztuki na Wawelu zdecydowały o otwarciu tutaj filii muzeum wawelskiego. Rozpoczęto wówczas trwającą do 1991 roku generalną restaurację i konserwację obiektu. W 1996 zamek został przekazany miastu Sucha Beskidzka. Po wieloletnich staraniach władz miasta Sucha Beskidzka dopiero w 2016 roku zespół zamkowo-parkowy stał się własnością miasta. Obecnie na zamku mieści się miejski ośrodek kultury.
Il. tyt.: rycina ze zbiorów Biblioteki Narodowej
