Początkowo na płockim Wzgórzu Tumskim znajdował się gród, wzniesiony w X wieku przez Mieszka I. Płock był jedną z najważniejszych warowni Bolesława Chrobrego, który wzniósł romańskie palatium. W 2. połowie XI wieku Władysław Herman dotychczasowe palatium przekazał nowo powstałemu biskupstwu, a dla siebie wybudował nową siedzibę.
Pierwsze murowane umocnienia wzniósł pod koniec XIII stulecia książę mazowiecki Bolesław II. Powstała wówczas nowa gotycka rezydencja. Po jego bezpotomnej śmierci księcia w 1351 roku, Płock przeszedł na 20 lat we władanie Kazimierza Wielkiego, który rozbudował umocnienia książęcej siedziby.
Płock do końca XV wieku był siedzibą książąt mazowieckich. W 1495 roku, po śmierci Janusza II, księstwo płockie zostało przyłączone przez Jana Olbrachta do Korony. Za panowania Zygmunta I Starego podupadający zamek doczekał się gruntownego remontu. W 1528 roku najstarszą część założenia król przekazał później benedyktynom, a siedzibę królewską przeniesiono na południowy skraj założenia.
Wojny ze Szwecją nie oszczędziły Płocka. Szwedzi splądrowali o ograbili zarówno królewską siedzibę, jak też i klasztor. W 1781 roku benedyktyni przenieśli się do Pułtuska. Pod koniec XVIII wieku rozpoczęto rozbiórkę murów zamkowych. Po 1865 roku w zachowanym obiekcie uruchomiono seminarium duchowne oraz żeńskie gimnazjum.
W latach 60. XX wieku zamek odrestaurowano na potrzeby uruchomionego w 1973 roku Muzeum Mazowieckiego (przeniesionego do nowej siedziby w 2005 roku). Obecnie w dawnym zamku znajduje się Muzeum Diecezjalne.
Fot. tyt.: Narodowe Archiwum Cyfrowe
