Pierwotne założenie obronne w Karpnikach zostało wzniesione w XIV wieku, z inicjatywy rycerza Czirna, właściciela Płoniny i Sokolca. Składało się ono z budynku mieszkalnego oraz narożnej, cylindrycznej wieży. W XV wieku dobra karpnickie przeszły na własność Hansa Schoffa-Gotschego, kanclerza księstwa świdnicko-jaworskiego.
W 1475 roku Kacper Schoff-Gotsh rozbudował niewielki zamek w Karpnikach. Powstała wówczas budowla składająca się z wieży oraz dwóch budynków, które połączone murami tworzyły dziedziniec. Całość otoczono fosą, tworząc sztuczną wyspę.
W 1580 roku Adam Schoff Gotsch sprzedał Karpniki Melchiorowi Friedrichowi baronowi von Kanitz und Talewitz. Nowy właściciel rozpoczął renesansową przebudowę zamku. Podczas przebudowy wzniesiono nowe skrzydła, odnowiono wieżę i zmodernizowano wnętrza.
Podczas wojny trzydziestoletniej w Karpnikach zmarł Christoph Friedrich von Kanitz und Talewitz, zapisując wcześniej cały majątek żonie Lucretti. Ta zaś przekazała go swemu wujowi Reimarowi Friedrichowi von Winterfeld. Wdowa po nim przekazała posiadłość córce Elizabeth Christiane baronowej Schonaich Carolath Beuthen. Po jej śmierci Karpniki otrzymała przyrodnia siostra Anna Elizabeth, która w 1679 roku sprzedała dobra karpnickie Balthazarowi Leopoldowi von Hayn. Kolejny właściciel, Phillip Antoni von Hayn odstąpił je w 1725 roku Franzowi Wilhelmowi von Schaffgotsch.
Po bezpotomnej śmierci Franza w 1774 roku 1774 Karpniki stały się własnością skarbu państwa, a trzy lata później krzeszowskiego klasztoru cystersów. Jednak już jednak w 1784 roku Karpniki odkupił baron Friedrich Wilhelm von Reden auf Hameln und Bennigsen, by go później odsprzedać pruskiemu ministrowi Karolowi Georgowi Heinrichowi von Hoym.
W 1789 roku Karpniki znalazły się w rękach Kaspara Konrada von Zedlitz. Od jego wuja w 1822 roku zamek kupił książę Wilhelm von Hohenzollern, który zlecił jego przebudowę w stylu neogotyku angielskiego według projektu architekta Friedricha Augusta Stülera.
W okresie, gdy Karpniki należały do niemieckiej rodziny panującej, zgromadzono tu wiele pamiątek, organizując na pierwszym piętrze muzeum i udostępniając je wybranej publiczności. Tętniło tu życie towarzyskie, a spośród utytułowanych gości wymienić można m.in. niemiecką rodzinę królewską, wielkie księżne rosyjskie Olgę i Aleksandrę Teodorownę, wielkiego księcia Mikołaja (późniejszego cara), licznych przedstawicieli arystokracji m.in. Reussów, Radziwiłłów, Klaudynę z Działyńskich Potocką. Organizowano wówczas bale, koncerty i przedstawienia teatralne.
Podczas II wojny światowej w zamku karpnickim urządzono składnicę muzealną, którą wywieziono później do Niemiec. Po wojnie, w latach 50. XX wieku, w zamku urządzono Dom Pomocy Społecznej dla Dzieci. Opuszczony w 1973 roku zamek niszczał i ulegał dewastacjom. W 1993 roku złodzieje odkuli renesansowy portal bramny i przygotowali go do wywiezienia, jednak w porę udało się zapobiec kradzieży. Portal zabezpieczono i po konserwacji wrócił on na swoje miejsce.
W 2009 roku zamek wraz z parkiem kupiła firma deweloperska, która przywróciła obiektowi dawną świetność. Budynek został wyremontowany i przeznaczono na hotel i restaurację.
Grafika tyt.: zbiory Biblioteki Narodowej
