W 2. połowie XIV wieku w naturalnie obronnym miejscu król Kazimierz Wielki warownię, która swoją nazwę „Osiecz” otrzymała ponoć na cześć ojca monarchy, Władysława Łokietka. Zamek po raz pierwszy wzmiankowano w 1370 roku, gdy wymieniono w jednym z dokumentów pierwszego burgrabiego zamku o imieniu Zaklika. W 1397 roku wymieniano kapelana kaplicy zamkowej. Z tego okresu zachowała się wieża zamkowa oraz ostrołukowy gotycki przejazd w bramie zamkowej.
Za czasów Władysława Jagiełły, przed 1385 rokiem, zamek został za 500 grzywien oddany w dzierżawę Janowi de Kozcow. Kolejnymi dzierżawcami warowni byli: Piotr Szafraniec z Pieskowej Skały (1404-1406), Jan Mężyk z Dąbrowy (1406-1437), Mikołaj z Balic i Ossolina (1440-1459) oraz Zbigniew z Wodzisławia herbu Zadora (1485-1497), Adam Wodzisławski, Jan Boner (1515-1523), Andrzej Tęczyński (1525-1536).
Po 1536 roku zamek przeszedł w ręce królowej Bony Sforzy, która po 20 latach przekazała go Mikołajowi Płazie z Mstyczowa herbu Topór. W 1587 roku zamek trafił do Piotra Myszkowskiego herbu Jastrzębiec, a potem do jego syna Aleksandra Myszkowskiego.
W 1619 roku Aleksander Myszkowski sprzedał zrujnowany zamek Mikołajowi Korycińskiemu z Pilicy. W 1620 roku lustracja opisała zamek jako zrujnowany, jednak wkrótce nowy właściciel wyremontował go i wybudował od południowej strony nowy budynek na ruinie dawnego gotyckiego. Zamek nie został zniszczony w czasie Potopu szwedzkiego, na co wskazuje lustracja z 1660 roku.
Od 1676 roku starostwo ojcowskie było we władaniu najpierw Warszyckich, a później Męcińskich, Morskich, Łubieńskich. W 1756 roku w wyniku koligacji rodzinnych rękach znalazło się ono w rękach Załuskich. W 1787 roku Teofil Załuski podejmował obiadem króla Stanisława Augusta Poniatowskiego, który w kaplicy zamkowej trzymał do chrztu jego córkę.
W 1802 roku zamek w Ojcowie został opuszczony, a Teofil Załuski wywiózł z niego ruchomości. W okresie rozbiorów ponownie zaczął podupadać. Konstanty Wolicki, który w 1829 roku nabył go od rządu rosyjskiego, rozebrał grożące zawaleniem mury. Z dawnego założenia pozostała jedynie ośmioboczna wieża, brama i dolne partie murów obwodowych.
Pod koniec XIX wieku kolejnym właścicielem Ojcowa został Ludwik Krasiński, który zlecił prace projektowe zmierzające do odbudowy zamku, jednak zamierzenia te nie zostały zrealizowane. Krasiński odnowił jedynie wówczas bramę i obniżył o około 6 metrów nadwątlone górne partie wieży głównej. Uszkodzoną podczas I wojny światowej wieżę w 1935 roku staraniem księżnej Ludwiki Marii Czartoryskiej częściowo odrestaurowano oraz odbudowano jedną kondygnację. W latach 1958-1963 wykonano niewielkie prace polegające na częściowym odgruzowaniu zamku. W ograniczonym stopniu przeprowadzono też niewielkie prace w 1991 roku zabezpieczając relikty piwnic.
Fot. tyt.: Narodowe Archiwum Cyfrowe
