Już w XI wieku w Czersku istniał gród obronny, wzniesiony przez Bolesława Śmiałego lub Władysława Hermana, będący do XIII wieku siedzibą książęcej kasztelanii. W 1229 książę Konrad mazowiecki uwięził w Czersku księcia Henryka Brodatego. Wypuścił go dopiero po interwencji księżnej Jadwigi i zrzeczeniu się przez Henryka roszczeń do Małopolski. Cztery lata później, w 1233 roku Konrad uwięził w Czersku siedmioletniego wówczas Bolesława Wstydliwego wraz z matką.
Pod koniec XIV stulecia książę Janusz I Starszy wzniósł murowany zamek. Usytuowane nad Wisłą gotyckie założenie zamkowe obejmowało czworoboczną wieżę bramną, dwie cylindryczne wieże (południową i zachodnią), potężne mury obronne oraz stojącą na dziedzińcu kaplicę. Mury obwodowe dochodziły do 8 m wysokości i 1,8 m grubości. W wieży południowej mieściło się więzienie, natomiast wieża zachodnia pełniła funkcję zbrojowni.
Gdy w 1408 roku książę Janusz I przeniósł swoją siedzibę do prężnie rozwijającej się Warszawy, Czersk stracił na znaczeniu. Ożywienie miejscowości nastąpiło w 1. połowie XVI wieku, gdy w 1525 roku Mazowsze zostało przyłączone do Korony. Wówczas zostały nadbudowane cylindryczne wieże. W 1547 roku Czersk stał się główną siedzibą dóbr stanowiących oprawę wdowią królowej Bony. Z jej inicjatywy drewniana zabudowa zamkowego dziedzińca została zastąpiona murowanymi budynkami. Wśród nich wyróżniał się, przylegający do murów, pałac (tzw. dwór Feliksa Parysa).
W 1656 roku, podczas „potopu”, zamek w Czersku został poważnie uszkodzony. Szwedzi, wycofując się po klęsce pod Warką, zajęli go i obrócili go w ruinę. Dalszą dewastację zamku spowodowały wojska księcia siedmiogrodzkiego Rakoczego. W latach 1762-1766 Franciszek Bieliński, marszałek wielki koronny i starosta czerski, podjął próbę ratowania zamku w celu umieszczenia w nim sądu grodzkiego i ziemskiego z archiwum. Na jego zlecenie rozpoczęto prace budowlane, jednak nie udało się ich dokończyć w związku z niespodziewaną śmiercią starosty.
Po rozbiorach Czersk znalazł się w rękach Prusaków, a warownia stała się źródłem budulca. Stojący obok zamku pseudobarokowy kościół Przemienienia Pańskiego powstał właśnie z zamkowych cegieł. W latach 1907-1911 Towarzystwo Opieki nad Zabytkami Przeszłości rozpoczęło pierwsze prace konserwatorskie ruin zamku. Jednak podczas I wojny światowej, w 1915 roku, zamek został uszkodzony. W 1927 roku podjęto badania, dzięki którym zostały odkryte fundamenty kościoła św. Piotra. Obecnie zamek w formie trwałej ruiny został udostępniony zwiedzającym.
Fot. tyt.: Narodowe Archiwum Cyfrowe
